古代的齿轮是用手工修锉成形的。1540年，意大利的托里亚诺在制造钟表时，数控车床厂家，制成一台使用旋转锉刀的切齿装置；1783年，云南数控车床，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床，并有切削齿条和内齿轮的附件；1820年前后，英国的怀特制造出第.一台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。
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