古代的齿轮是用手工修锉成形的。1540年，意大利的托里亚诺在制造钟表时，江西数控车床，制成一台使用旋转锉刀的切齿装置；1783年，自动变速数控车床，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床，并有切削齿条和内齿轮的附件；1820年前后，英国的怀特制造出第.一台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。
成形法要求：刀具的切削刃形状与被切齿轮的齿槽形状相吻合。优点：机床较简单，可利用通用机床加工。缺点：1.对于同一模数的齿轮，只要齿数不同，齿廓形状就不相同，需采用不同的成形刀具；2.加工出来的齿形是近似的，大型双端头数控车床，加工精度较低；3.每加工完一个齿槽后，工件需要周期地分度一次，生产率也较低。1） 滚齿法母线（渐开线）:采用成形法，机床不需要表面成形运动。形成导线（直线）:相切法。机床需要两个成形运动。一个是铣刀的旋转B1，一个铣刀沿齿坯的轴向移动A。两个都是简单运动。铣完一个齿后，铣刀返回原位，齿坯作分度运动——转过360º/z（z是被加工齿轮的齿数），然后再铣下一个齿槽，直至全部齿被铣削完毕。用单齿廓成形刀具加工齿轮——用于修配行业中加工精度要求不高的齿轮；用于重型机器制造业中，以解决缺乏大型齿轮加工机床的问题。2）铣齿法采用多齿廓成形刀具时，在一个工作循环中即可加工出全部齿槽，斜床身数控车床，生产率很高，但刀具制造复杂，仅用于大量生产中。
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